Electronics Lab Philippines

Mixed Systems and Specialization => Mechatronics and Robotics => Topic started by: highside on July 27, 2015, 03:52:41 PM

Title: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 27, 2015, 03:52:41 PM
I just want to start a discussion thread unmanned system design. i can give a couple of insight on how to develop one. i have experience in unmanned system from LTA system (lighter than air) to USV and UAV design mostly on avionics, autopilot tuning, wireless comms, video transmitters, antennas, tracking systems, payload. both fix wings and rotary wings. i will share a couple of my designs and might give you an idea how to build one. i don't know where aerospace industry in Philippines stand right now. mostly this systems are operated by the military.

this one of our fix wing system. endurance is 12 to 16hrs depending on payload. daylight and thermal camera. 100L tank. 350cc engine direct injection.effective range 50 to 100Km.

(http://i228.photobucket.com/albums/ee37/rolandchok/20131117_081118.jpg) (http://s228.photobucket.com/user/rolandchok/media/20131117_081118.jpg.html)

the helicopter is the one i designed from scratch. 300cc engine. 3.2meter rotor diameter.80L fuel. endurance 6hrs. but this is a prototype not in production yet. but 1st flight has already been conducted.

solid works model /CATIA
(http://i228.photobucket.com/albums/ee37/rolandchok/IMG-1402223706427-V.jpg) (http://s228.photobucket.com/user/rolandchok/media/IMG-1402223706427-V.jpg.html)

actual size and model.

(http://i228.photobucket.com/albums/ee37/rolandchok/20140814_172329.jpg) (http://s228.photobucket.com/user/rolandchok/media/20140814_172329.jpg.html)

i will add later the basics of development in autopilot particularly fix wings. if you have questions feel free to ask.  ;) ;)
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: danny on July 27, 2015, 04:00:04 PM
thanks for sharing
nice  ;)

hoping you have some clearance to discuss that here

subscribing
interesado ako
kahit nde malalim ang background ko dito :)
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 27, 2015, 04:05:13 PM
i just could not discuss who are the clients. and i could not post any pictures on the internals of the aircraft. meron mga internals na di pwede sabihin and payload specifications. i can discuss basics and fundamentals. i could not discuss the comms used lalo na yung my ITAR restrictions. i could not discuss current autopilot specification and operations. advance algorithms. tracking systems which are operational.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: danny on July 27, 2015, 04:12:56 PM
fair enough  :)
I completely understand that part  :D
but its kinda difficult to develop one
without all the infos needed.  ;D
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 27, 2015, 04:37:39 PM
meron mga shortcuts kung sabihin wla masyado technical background. sa mga hobbyist trial and error mostly naga trial and error din kami pero fine tuning lang. iba kasi ang real world scenario.

autopilot development Requirement:

Softwares:
 MATLAB/Simulink/flow state optional but beneficial -> industry standard ang MatLab lahat ng RnD. Control law and simulation lahat ginagawa namin sa  simulink. dapat yung developer verse sa matlab environment. state flow gamit siya sa Navigation algorithms kasi dapat isa lang ang state ng aircraft in any given time. so madali manage ang states sa UI ng state flow tapos pwede link sa simulink for simulation.

Xplane -  aircraft design and simulation coupled with matlab. flight gear is also a good option. pang test ng control laws bago actual testing. but we prefer matlab in early design process pang finishing touches nlang ang xplane or flight gear. Xplane is already considered as industry standard.

aircraft Design:  Matlab, FEA(Finite element analysis) ANSYS(Fluent) fluid dynamics para sa aerodyamics ng frame. CATIA for solid model ng aircraft industry standard, pwede rin XFlow, Patran, NAStran kung ano prefered ng developer.

Programming language: any depende sa delveloper kung saan nya gusto i port. we use C/C++, FPGA, Real Time Operating System(wind river kung ma afford). Ground control station. .NET or Java.

Mathematics: Transfer functions, control system theory, Matrix math, Rotational Matrix (napaka importante). linear algebra, trigo. etc. Types of digital filters.kalman filter, extended-kalman filters, CO-filters. di na pwede yung mga averaging. kinematics and dynamics.

Hardware: Differential pressure sensor, static pressure sensor, Gyro, accel, compass, GPS, Laser Ranger Finder(optional),most of the time we used FPGA coupled with ARM Cortex. but pwede na ARM cortex M4. yung my floating point.

this is the basic model of the simulation in matlab.

(http://i228.photobucket.com/albums/ee37/rolandchok/basic%20model.jpg) (http://s228.photobucket.com/user/rolandchok/media/basic%20model.jpg.html)

and this is how it looks like in simulation

https://www.youtube.com/watch?v=g3AIRV3n7hU
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: glutnix_neo on July 27, 2015, 05:03:23 PM
subscribing, interesting itong topic sir. interest ko nayon cruise missiles   ;D ;D ;D
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: glutnix_neo on July 27, 2015, 05:21:43 PM
may tanong pala ako kay sir, sa mga sensors anong ma klaseng sensors po ang gamit nyo?

I'm designing multirotors po so familiar ako sa sensors nila, what I want to know eh ano pong kalibre ng sensor ang gamit n military grade.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 27, 2015, 05:28:07 PM
subscribing, interesting itong topic sir. interest ko nayon cruise missiles   ;D ;D ;D

hi, cruise missiles are bit complicated. i did look sa isang missile, designed for uav. sorry i could not disclose any names sa missile. all i can say its 15kg without the arming system. missile design is more on aeronautics. you have to deal with sub-sonic to trans-sonic or above. compressible air etc. and you have to follow certain standards and criteria sa development ng mga ganintong bagay. learning curve is very steep to be honest.

 i don't find it practical to dwell so much in ballistics especially sa pinas. kung my chance ka mag handle its ok, integration is tough 1 year at least. this is just integration nothing to do with design.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: insomartin on July 27, 2015, 05:29:45 PM
may tanong pala ako kay sir, sa mga sensors anong ma klaseng sensors po ang gamit nyo?

I'm designing multirotors po so familiar ako sa sensors nila, what I want to know eh ano pong kalibre ng sensor ang gamit n military grade.

afaik di gumagamit nang gps ang eroplano. (kahit meron on board) bale inertial guidance (gyro, compass and accelerometer) lang. then may bias line compensation sa gps. :D then again wala naman talaga akong alam.

sana may pictures :D
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: insomartin on July 27, 2015, 05:31:29 PM

Hardware: Differential pressure sensor, static pressure sensor, Gyro, accel, compass, GPS, Laser Ranger Finder(optional),most of the time we used FPGA coupled with ARM Cortex. but pwede na ARM cortex M4. yung my floating point.



Actel? altera? xilinx?
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 27, 2015, 05:37:38 PM
may tanong pala ako kay sir, sa mga sensors anong ma klaseng sensors po ang gamit nyo?

I'm designing multirotors po so familiar ako sa sensors nila, what I want to know eh ano pong kalibre ng sensor ang gamit n military grade.


they don't use COTS sensors. yung na bibili mo sa digi key or any electronics shops.  take for example gyro and drift angle ng sensor is 0.01 deg/hr and higher operating temperature. meron iba mas lower pa yung drift angle. one of our sensor cost $4k to 8k each and its not MEMS tech. isang sensor pa lang yan.

temperature plays a huge part lalo na sa drift angle so lagi binabantayan sa data sheet mga ganintong parameters. usually its the selling point of a sensors very low drift angles. and di mo rin mabibili basta basta kasi all of them are ITAR controlled or government controlled. kahit my pera ka isang damak mak na NDA pipirmahan mo at 50 50 kung bebentahan ka.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 27, 2015, 05:39:37 PM
Actel? altera? xilinx?

xilinx. :)
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 27, 2015, 05:48:51 PM
afaik di gumagamit nang gps ang eroplano. (kahit meron on board) bale inertial guidance (gyro, compass and accelerometer) lang. then may bias line compensation sa gps. :D then again wala naman talaga akong alam.

sana may pictures :D



this is the biggest challenge sa UAV industry pano makakabalik ang eroplano pag nawala ang gps. majority di maka balik or mali ang binalikan. yung "Dead Reckoning" if you come up with an algorithm for a very effective "Dead Reckoning" na COTS sensors gamit mo wlang RTK ha. bibilin yang research mo for a very high price. yung accurate tlga. so far sa amin puro mali ang binalikan or di na maka balik. usually we terminate the flight and crash the aircraft. navigating the aircraft based lang sa interial sensors very challenging dahil sa drift. di ka maka plot ng maayos in 2D space wag mo na sali yung 3D space. one major factor is the Wind Frame. pano ma measure accurately ang wind speed at wind direction. kasi yung Course angle is completely different sa compass reading which is your magnetic north.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 27, 2015, 05:53:48 PM
meron time na bumili ako ng isang Gyro at acceleronometer. medyo maganda ang drift angle mababa na para sa application. i have to sign an NDA and di ko pwede i ko dapat dalhin ang sensor sa IRAN, IRAQ, AFGA, at isang african country ata yun. and 1 to 2 months waiting period para sa approval. ganon ka hirap ngyn bumili ng magagandang sensor. kaya best option punta ng china at hanap ng equivalent.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: <<<<<------ on July 27, 2015, 05:54:50 PM
real time gps po ba ang flight ng isang uav? wala po bang pre-programmed based on satcomm data. i mean pre-programmed na po siya saan siya pupunta at saan siya babalik. is drift one big problem?

airline pilots has this automode pilot.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: glutnix_neo on July 27, 2015, 05:55:31 PM

they don't use COTS sensors. yung na bibili mo sa digi key or any electronics shops.  take for example gyro and drift angle ng sensor is 0.01 deg/hr and higher operating temperature. meron iba mas lower pa yung drift angle. one of our sensor cost $4k to 8k each and its not MEMS tech. isang sensor pa lang yan.

temperature plays a huge part lalo na sa drift angle so lagi binabantayan sa data sheet mga ganintong parameters. usually its the selling point of a sensors very low drift angles. and di mo rin mabibili basta basta kasi all of them are ITAR controlled or government controlled. kahit my pera ka isang damak mak na NDA pipirmahan mo at 50 50 kung bebentahan ka.


maraming salamat po, that's what I want to know, kung gumagamit ng MEMS yung military grade, so yung size nya is siguro kasing laki ng bola ng baseball?
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 27, 2015, 06:01:42 PM

maraming salamat po, that's what I want to know, kung gumagamit ng MEMS yung military grade, so yung size nya is siguro kasing laki ng bola ng baseball?

parang 6 to 8 inches ang haba. mga 2 inches ang lapad at taas. tapos aluminum ang casing na my heat sink.  24vdc ang input. CAN ang com port. pero alam ko meron pang mas maganda e. pero di ko na alam ano. yan lang nakita ko so far.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 27, 2015, 06:24:50 PM
real time gps po ba ang flight ng isang uav? wala po bang pre-programmed based on satcomm data. i mean pre-programmed na po siya saan siya pupunta at saan siya babalik. is drift one big problem?

airline pilots has this automode pilot.

latency namin sa communication is 75hz to 128hz. 75hz is just right 128hz medyo overkill na. 50hz is also fine. wag ka bumaba ng 20hz. garbage na ang artifical horizon mo nyan. waypoints are pre planned dahil mag file kami sa ATC ng flight plan prior sa mission flight kahit meron kaming equip na transponder pero MODE C lang na transponder its not MODE S. all airspace regulation applies pag above 3000ft na alititude mo. pwede kami mag change na waypoints on the fly.

sad to say SAT-COM is not allowed sa private and commercial use. Military lang pwede gumamit ng SAT-COM and need nila i declare ang UAV nila meron kayong satcom or else kulung ka. big players lang usually naka SAT-COM gaya ng lockheed or general Atomics. boing etc. IAI heron di ko alam kung naka sat-com na rin cla.

so mga mga nag papalano na mag SAT-COM na UAV gaya na IRIDIUM. BAWAL Yan!! follow lang yung rules at regulations.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: <<<<<------ on July 27, 2015, 08:44:17 PM
paano kami mag diy ng uav's sir? ano ang gagamitin namin kahit 20km man lang.

go-pro cam + vlf xmtr?

papaano po yong video live streaming sa vlf sir? parang power line carrier (plc) po ba yan?
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: congressman on July 27, 2015, 10:16:19 PM
subscribing, interesting itong topic sir. interest ko nayon cruise missiles   ;D ;D ;D
sidewinder may schematic ako. yung old at latest.  ;D
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: >>>^żżż^<<< on July 28, 2015, 12:30:37 AM
Parang kwitis naman yan Loh? 

Ganda ng truck. Pang sand travel.Kasama ba yan sa UnS?
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: congressman on July 28, 2015, 01:09:52 AM
yung air to air missile lang... ;D blueprint at schematic meron ako.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 03:44:02 AM
paano kami mag diy ng uav's sir? ano ang gagamitin namin kahit 20km man lang.

go-pro cam + vlf xmtr?

papaano po yong video live streaming sa vlf sir? parang power line carrier (plc) po ba yan?


anong klaseng DYI gusto mo gawing from scratch tlga kasi meron din mga open source na Autopilot pero mahirap na baguhin kasi masyado ng complicated at time consuming mag trace ng program. kasi kung target mo airplane. from scratch depende sa time na gugul mo minimum tlga 1 year ang development galing sa control algorithm pa akyat sa Ground control station. pwede ka makapag simulate lahat ng control laws characteristic ng aircraft. medyo madali ang control laws. kasi classical approach gawin yung PID algorithm. kahit yung basic na PID gumagana.
pwede maging complicated at advance ang control laws for example adaptive na PID. self-tuning PID. pag DIY classical usually ang approach which is gumagana namn. di mahirap mag maintain. it will get complicated and advance as you move forward. update nlang. pwede mo na rin benta sa internet later on.

minsan sinasabi lang ng mga UAV manufacturer na super advance yung kanila. pero sa totoo lang parepaerho ang implementation. depende nalng sa sales man na kaharap mo kaya nagiging complicated ang system. mga 4 to 5 high end na autopilot na hawakan ko pareho lahat ang tuning procedure meron lang dagdag minsan na di namn kailangan or di ako sure na gumagana kasi di tlga nila binibigay ang source code kahit Development board bilhin mo. and they cost around $10,000 to 40,000 each.   

wag mo muna isipin ang range or payload aircraft kung from scratch unahin ang maths at algorithm which is magagawa mo sa simulation. pwede na later. kasi mas isipin mo yung control laws, navigation, emergency states.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 03:49:59 AM
Parang kwitis naman yan Loh? 

Ganda ng truck. Pang sand travel.Kasama ba yan sa UnS?

armored car lang yang truck. pero matindi yang truck na yan. barilin mo yung gulong di ma flat. tapos mag sasara ng kusa ang butas ang mag inflate. my machine gun yan sa harapan. tapos yung armor same sa tanke. tapos iba iba na gadgets.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: danny on July 28, 2015, 03:54:52 AM
daming kailangan din  ;D
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 04:07:12 AM
honestly quadcopter ang pinaka madali gawin na autopilot compared sa airplane. ang airplane kasi involve ang aerodynamics. ibang airplane iba ang characteristic. lagi ka mag retune ng PID. quadcopter torques lang pinag uusapan ang lift. wlang aerodynamic coefficients which is unique in every aircraft. per airplane ang medyo professional ang dating and mas advance ang application compared to quadcopter na medyo masyado na maraming gumagawa ng autopilot ng quad. not very practical to build kasi congested na ang market at minimum ang application. for personal interest maganda gawin kung marami kang free time and you don't care of future marketability of your design or product.

minsan kasi pag gumawa ka yung pwede mo benta later on pwede pag kakakitaan. Fix wing autopilots have a very good market kasi majority ng top of the line autopilot are being regulated.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 04:13:47 AM
daming kailangan din  ;D

maraming kailangan maraming kailangan matutunan. pero once makita mo na makita yung desing na lumilipad na kahit sa simulation very fullfilling kasi pag tiningnan mo lahat ng mathematics na sinulat mo. labas lahat ng natutunan mo sa engineering very fulfilling na project.

di ako nag sasabi na madali mag develop. even yung interview c mapua na mag develop ng uav he said " it will take them at least 2 years"

my team has we are 2 EcE but specialized in mechatronics and 1 aeronautical engineer and 1 software engineer and nakipag tied up kami sa american university took us 1 1/2 years to develop and hindi pa ito release version. it took us another half a year  to a year release the autopilot. so far we have only 3 to 4 crashes sa aircraft.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: danny on July 28, 2015, 04:19:07 AM
i am seeing the idea naman
i remember my buddy working for boeing
halos same ng mga sinasabi mo
e talagang malulula ka nga kung nag start ka palang
natagalan din sila sa software talaga
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 04:29:29 AM
i am seeing the idea naman
i remember my buddy working for boeing
halos same ng mga sinasabi mo
e talagang malulula ka nga kung nag start ka palang
natagalan din sila sa software talaga


pag nag eenjoy ka gawin di mo na rin na papansin ang oras. mag tataka ka nalng naka isang taon na. so far ang prediction namin sa market in the next 5 years booming tlga. masayado malaki and demand ngyn sa unmanned. sa lahat ng trade shows na puntahan ko yung malalaki like IDEX,UMDEX, Airshows, AUVSI  etc. puro lahat nag focus sa unmanned and mga huge company. or development ng mga system related sa unmanned systems. and majority ng mga contract singing sa trade shows is unmanned. parang race ngyn ang unmanned there is demand sa lahat ng classes ng umanned. galing sa malalaki like global hawk, predator hangang sa maliliit.

hopefully na soon meron din pinoy company or product na mag attend ng ganito na trade shows.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: danny on July 28, 2015, 04:43:58 AM
magkakano ang average na gastos sa
ganito, kung diy lang naman
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 05:03:20 AM
magkakano ang average na gastos sa
ganito, kung diy lang naman

Hardware gagastos ka cguro mga 5k pesos or less kung my source ka sa china or taiwan. Breakdown ng hardware

Dev board pwede arduino mega2560. medyo advance ARM cortex M4f.
gyro
accel
compass
Gps
yan lang naman need mo for the 90% ng development. Di pa namam need ng actual aircraft.

Take for example ardupilot.pag binuksan mo wala masyado laman pero working autopilot. Magkano lang binibenta 8k pesos ang isa.

Minsan kasi nauunahan na magastos need bilhin agad lahat para maka start ng development. Pero hindi nman. Halos sa boong course ng dvelopment naka harap ka sa computer at matlab ang bukas na software. At google. Mag start ka lang gumalaw ng hardware pag nag Port ka na sa board kasi mag conduct ka ng HIL simulation. Di pa need ang IMU sa stage na yan. IMU sensors pwede ma simulate sa MATlab.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: akosiikem on July 28, 2015, 08:22:02 AM
Nice thread
+1 sa ts
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: <<<<<------ on July 28, 2015, 10:26:57 AM

andami palang dapat matutunan para makapagpalipad ng autonomous flying object.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: danny on July 28, 2015, 11:23:57 AM
kaya nga nung kinukwento sa akin ng kaibigan ko ay nahilo din ako
hahahaha  :D

pero interesado din ako
hoping makagawa ako pag maka luwag
sa ngaun basa lang muna ako dito
at mag aral unti unti

salamat nga pala highside
+1 pogi para sa iyo
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: glutnix_neo on July 28, 2015, 12:14:57 PM
interesting ang field nyo sir, sana magtayo rin kayo ng design center sa pinas at nang makapagapply ako.  ;D ;D ;D
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: danny on July 28, 2015, 12:17:12 PM
nyahahahaha  ;D ;D ;D
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: congressman on July 28, 2015, 12:28:13 PM
Hardware gagastos ka cguro mga 5k pesos or less kung my source ka sa china or taiwan. Breakdown ng hardware

Dev board pwede arduino mega2560. medyo advance ARM cortex M4f.
gyro
accel
compass
Gps
yan lang naman need mo for the 90% ng development. Di pa namam need ng actual aircraft.

Take for example ardupilot.pag binuksan mo wala masyado laman pero working autopilot. Magkano lang binibenta 8k pesos ang isa.

Minsan kasi nauunahan na magastos need bilhin agad lahat para maka start ng development. Pero hindi nman. Halos sa boong course ng dvelopment naka harap ka sa computer at matlab ang bukas na software. At google. Mag start ka lang gumalaw ng hardware pag nag Port ka na sa board kasi mag conduct ka ng HIL simulation. Di pa need ang IMU sa stage na yan. IMU sensors pwede ma simulate sa MATlab.
diba meron na sa market ang name nya "lily" waterproof at hinahagis lang kusang lilipad at makokontrol ng parang wristwatch.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: insomartin on July 28, 2015, 12:40:16 PM

this is the biggest challenge sa UAV industry pano makakabalik ang eroplano pag nawala ang gps. majority di maka balik or mali ang binalikan. yung "Dead Reckoning" if you come up with an algorithm for a very effective "Dead Reckoning" na COTS sensors gamit mo wlang RTK ha. bibilin yang research mo for a very high price. yung accurate tlga. so far sa amin puro mali ang binalikan or di na maka balik. usually we terminate the flight and crash the aircraft. navigating the aircraft based lang sa interial sensors very challenging dahil sa drift. di ka maka plot ng maayos in 2D space wag mo na sali yung 3D space. one major factor is the Wind Frame. pano ma measure accurately ang wind speed at wind direction. kasi yung Course angle is completely different sa compass reading which is your magnetic north.

i think mas feasible na ang terrain mapping gamit ang vision system (map search) with phase array radar para sa depth maps. since common na ang multi terrabyte na SSD drives and mas powerful na fpga's. 

research talaga ang kelangan. matagal at madugong process sa mga computer scientist at mathematicians. pero nagawa na ito before. mas crude pa. DSMAC sa mga tomahawk missiles. napanuood ko lang sa tv.  as far as i know 20 Petabytes ang google maps. pwede siguro na selective mapping lang per trajectory. system of system. kuha kay google tas upload sa uav. JOKEEEEE!

Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 01:09:14 PM
i think mas feasible na ang terrain mapping gamit ang vision system (map search) with phase array radar para sa depth maps. since common na ang multi terrabyte na SSD drives and mas powerful na fpga's. 

research talaga ang kelangan. matagal at madugong process sa mga computer scientist at mathematicians. pero nagawa na ito before. mas crude pa. DSMAC sa mga tomahawk missiles. napanuood ko lang sa tv.  as far as i know 20 Petabytes ang google maps. pwede siguro na selective mapping lang per trajectory. system of system. kuha kay google tas upload sa uav. JOKEEEEE!




meron point ang visual navigation. meron din research na lahat nong dinaanan nya ay naka map at naka save sa on board system. tapos pag nawala yung mga landmarks ng lugar pilit nya hinahanap. para maka uwi. di ko alam kung saan na stage na.

so far ang solution sa mga nawawalan ng GPS is manual override. semi autonomous. kaya medyo mandatory na hindi fully autonomous ang UAV meron full, semi autonomous, at assisted.

full auto =  lagay ng way points susunod sa waypoints close loop or open loop. ang close loop and end ng waypoint is ang origin ang open loop and yung target tapos either ang command mag loiter or straight line pa balik sa origin tapos loiter.

semi auto = wlang navigation ang uav straight line lang ang alam. tapos nasa pilot in command ang liko or desired altitude. bale attitude control.

assisted =  meron mga limits ang flight like di ka pwede mag exceed ng ganintong height or di pwede pumunta sa ganitong lugar pag nag meron kang di sinunuod sa mga limits kusa sya babalik or maintain yung maximum na parameters kahit anong gawin mo. meron similarities sa semi auto.

majority ng uav systems magaganda rin ang Data Links or Video link dahil sa fear na mawalan ng GPS. dapat ang point in time sa mission sana di ma putol ang Link or Di mawalan ng GPS.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 01:20:04 PM
another tip para sa PID control system yung gusto gumawa. try to read about TECS ( Total Energy Control System) this is a control system patented by Boeing way back in the 80's ata. tested sa 737 or 777. maganda gamiting i personally used this sa longitudinal control ang lateral control medyo madali.

principle ng TECS = altitude is potential energy and velocity is kinetic energy. ang algorithm will always try to make this two equilibrium sa cruise. altitude is to pitch and velocity it to throttle.

4 states ng UAV at meron ding 12 states from the sensors.

UAV states:  takeoff --> Climb --> Cruise --> Decent.  ( pag classical PID 4 states pero pag TECS nagiging 2 ang states climb at Decent lang) ang pinaka mahirap i tune at gawin na PID is ang longitudinal control. kasi highly coupled ang Throttle sa Pitch. dapat decoupled mo yung dalawa sa tuning rule of the thumb sa linearization. para sa transfer function mo at sa linear model pero in reality coupled cla. ang TECS naturally decoupled yung dalawa.

12 states galing sa sensor:

Pn = interial north
Pe = interial east
Pd = interial Down
u = Body frame velocity measured along i
v = body frame velocity measured along j
w = body frame velocity measured along k
phi = roll
theta = pitch
chi = yaw
p(italicized) = roll rate
q(italicized) = pitch rate
r(italicized) = yaw rate

coordinate system

interial Frame:

i =  north
j = east
k= down

Body Frame:
i = nose ng aircraft saan naka turo ang aircraft mo
j = right wing
k = down

meron pang ibang frames wind frame, lateral frame, longitudinal frame, stability frame,

rule of the thumb wag mo buhol buhol ang coordinate system kasi sa forces and dynamics pag na baliktad lagot ka. pati sa rotational matrix.

 
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: Super zHero on July 28, 2015, 01:40:33 PM
I just opened this topic.  On the very first post, the fixed wing has a 100L tank while the helicopter has an 80L tank.  Geeez,,, my pick-up truck only has a 75 liter tank!  :-[   Tama ba yon?
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: <<<<<------ on July 28, 2015, 02:28:28 PM

100km yata ang range, pabalik another 100km. mga 2km/L ang konsumo, lifter + thrust.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 02:36:38 PM
I just opened this topic.  On the very first post, the fixed wing has a 100L tank while the helicopter has an 80L tank.  Geeez,,, my pick-up truck only has a 75 liter tank!  :-[   Tama ba yon?

yes correct 100L yung fix wing. MTOW is 160kg. halos galing sa engine pa punta sa guhit cowling ng fuselage puro fuel tank yan.ang helicopter 40Litters on each side. over power yan sa 300cc. halos half throttle lang yung engine umaangat na yang heli. ang rotor blade design ang sekreto. ang blade is $10k a piece. made by people na gumagawa ng parts for bell jet ranger halicopters.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: <<<<<------ on July 28, 2015, 02:38:34 PM

papaano po ba ang measure ng fuel comsumption ng isang aircraft?
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 02:41:18 PM
100km yata ang range, pabalik another 100km. mga 2km/L ang konsumo, lifter + thrust.

cruise speed is around 150km/hr so 100km is nothing para sa eroplano na yan. ang fuel burn is 1 1/2 to 2 liters an hour at cruise if my memory serves me right
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: <<<<<------ on July 28, 2015, 02:45:19 PM
hindi ba nakaka-apekto sa flight pattern ng uav ang galaw ng fuel nito saka yong weigth nito? papaano ninyo e compensate ito?
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 02:45:46 PM
papaano po ba ang measure ng fuel comsumption ng isang aircraft?

yung engine my sariling ECU. altitude compensated ang fuel mixture. bale my onboard barometric sensor ang engine para sa altitude tapos mag automatic mag adjust ang Fuel mixture based sa altitude. my onboard sensors din para mag measure kung ano ang fuel burn based on  all RPM range. kaya alam namin kung ilan oras ang lipad bago pa umalis ang eroplano sa ground. tapos lagi naka relay sa ground station lahat data ng engine. RPM, Cylinder head temp, Fuel burn, EGT, generator power. 
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 02:48:32 PM
hindi ba nakaka-apekto sa flight pattern ng uav ang galaw ng fuel nito saka yong weigth nito? papaano ninyo e compensate ito?

if familiar ka sa buffer sa loob ng fuel tank. that's solves the problem yung gumagalaw ang fuel. hindi one piece ang tank.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: <<<<<------ on July 28, 2015, 02:52:25 PM
katulad din pala ng tanke ng sasakyan panlupa.

sir, matanong ko di ba yong manned aircraft ay may guide na awac's ano ang katumbas nito sa uav's.

don kasi sa movie na furious 7 pinalipad yong predator mula sa in-flight na chopper tapos nandon narin yong control ng uav predator. malayo siguro sa totoo yong movie pero mas lethal yong paraan, kamuntik ng mamatay yong bida hihihi..
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 03:03:28 PM
katulad din pala ng tanke ng sasakyan panlupa.

sir, matanong ko di ba yong manned aircraft ay may guide na awac's ano ang katumbas nito sa uav's.

don kasi sa movie na furious 7 pinalipad yong predator mula sa in-flight na chopper tapos nandon narin yong control ng uav predator.

pwede kung naka SAT-COM ang UAV. pero wla pa ako nakita. na nasa chopper ang control. meron sa Van or barko. usually ang problema sa van is yung terrain usually naka tracking antenna kami para ma cover yung 100km or 50km. sa onboard antenna is usually blade antennas sa ground is parabolic grid around 24db gain. on board nasa mga 6db to 9db gain lang. pag natakpan ng kahoy or bundok lagot. rare ang operation na moving din ang ground station. very very rare.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: <<<<<------ on July 28, 2015, 03:10:29 PM
gaano po ba kalaki ang control ng isang uav? ano po ba ang computer nito pc din po ba? anong os po gamit sa mga ganito? isang uav isang control van po ba? may didekitid for sale software po ba ito? o kayo na mismo ang nagdevelop? ano po tawag sa apps na ganito?
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 03:15:02 PM
meron din movie na meron UAV. kung nakita nyo yung movie na "the interview" yung sa north korea. meron UAV na ginamit pang deliver nong poison. ang name nong UAV na yun is Scan Eagle ng Insitu (hindi 22o na my after burner yang UAV na yan. hahahahahhaa) search nyo sa google. Insitu is owned by boeing. binili nila pero sa pag kakaalam ko binibenta ulit ng boeing so kung cno my pera dyan bilhin nyo na. napaka ganda ng Scan eagle ang service nyan sa iraq at Afghanistan sa number of hours in service halos pareho ng predator.

so far ang scan eagle ang pinaka practical at napaka bilis ang time to deployment na UAV. Patented nila ang recovery system which is very effective sa maritime environment.

scan eagle was originally designed para sa mga mangingisda yung nag hahanap ng school of fish. fisherman yung original na gumawa e. ginawa lang yang scan eagle sa garahe tapos nakita ng military ang potential ginawang pang military. nagalit yung original na developer binenta ang shares. yun ang sa pag kakaalam ko.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: <<<<<------ on July 28, 2015, 03:21:56 PM
nabasa ko dito parang si congressman yata isa sa bida don sa movie sabi ni frogman  ;D ;D ;D

joke lang po, di ko po nakita yong movie.  :)

ang ganda pala ng estorya ng scan eagle uav.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 03:23:26 PM
gaano po ba kalaki ang control ng isang uav? ano po ba ang computer nito pc din po ba? anong os po gamit sa mga ganito? isang uav isang control van po ba? may didekitid for sale software po ba ito? o kayo na mismo ang nagdevelop?

isang PC lang ang control ng UAV marami lang ang monitors. pwede nga sa raspberry pi mo patakbuhin. OS majority windows kung java based Linux ang OS. usually ang software ng UAV bundled ng Hardware typically. meron din iba binibenta lang nila is Software lang kayo na bahala mag integrate ng hardware.

sa military kasi masyado clang particular sa IP(intellectual property) usually gusto nila kanila yung IP. which hindi pwede pag binili mo yung Software (obviously). so you end up gumawa ng sariling GCS. hindi namn mahirap gawin. matatapos mo gawin ang GSC within a month lang basta completo na ang command protocols.

wlang Ground control station na parang IRON man style. Flat colors usually kasi sa eye strain ng pilot in command. masakit sa mata ang masyadong maraming ngyayari sa screen na hindi kailangan lalo na pag long operations. hindi practical ang ginagawa ni IRON man. Grey black green at red lang usaully ginagamit na color.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: <<<<<------ on July 28, 2015, 03:31:41 PM
nakakita na po ako ng wan na scada ganyan din po ang kulay ng mga monitor nila, para sa mata pala nila yon.

ano po ba ang mga importanteng data na e monitor sa isang nagpapalipad ng uav? ilang monitor screen po ba dapat?

pindot ako ng pindot ng points para sa inyo sir pero di na daw pwede.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 03:40:27 PM
ano po ba ang mga importanteng data na e monitor sa isang nagpapalipad ng auv?

GPS Health = ex. number of sat., HDOF, yung HDOF (kung tama ang abbreviation ko). yan nag determin kung gano ka accurate yung gps mo correct me if im wrong. pero marami ang neglect to na data sa NEMA ng GPS. rule of thumb bellow 2 is good above 3 is bad. typical 1.5 to 2.

IMU health = makikita mo artificial horizon. pero pag nag fail ang IMU wla ka na magagawa crash na tlga.

Propulsion system data = either electric powered or combustion engine.

Coms system =  pag wlang com. ma tataranta na. kasi baka di na maka uwi ang airplane. and kung ma crash man di mo alam saan di na ma recover.

pag medyo mahal ang gamit naka lagay usually 3 or more ang Autopilots na onboard hindi isa lang. redundancy. if you are familiar of Voting Algorithm ganyan mag switch from one system to another. :)
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: <<<<<------ on July 28, 2015, 03:46:38 PM
tig-iisang screen po ba yan? gps, imu, ice, comm monitors? bale apat na screen sa isang pc? o gamit din kayo ng multiple pc server?

pwede po ba e switch from one point controller to other point controller ang isang in-flight uav? i mean from one location to another location na controller.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 03:52:15 PM
tig-iisang screen po ba yan? gps, imu, ice, comm.

hindi namn kasi dapat minimum yung eye movement ng pilot para hindi ma hilo. "scanning" ata ang term yung mag glance ka lang sa lahat ng instrument mo para ma monitor mga sensor readings. usually ang naka hiwalay na screen Non-critical data ex. temperature outside at inside temp. fuel guage. RPM. kasi meron mga automatic na emergency trigger namn. yung camera video Feed galing sa front camera at gimbal camera. usually 2 to 3 monitors gamit.

mga critical data nasa front tlga ng pilot. RSSI, artificial horizon, mapa RPM GPS health. etc

pero di pa ako naka naka operate na naka SWARM ang UAV. di pa kami umabot sa Swarm. multiple UAV sa isang Ground control.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: <<<<<------ on July 28, 2015, 03:57:38 PM
nakatotok lang pala sa flight data yong controller. check lang niya status ng uav at comm sa side screen.

anong po bang klaseng wireless comm data signal transmission po ba ang gamit dito?
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 04:01:46 PM
nakatotok lang pala sa flight data yong controller.

anong klaseng data signal transmission po ba ang gamit dito?

i cant tell sa data transmission its classified pasensya na. pero meron 128-256AES encryption lahat ng transmission lines yan lang masasabi ko.

for commercial or civilian use yung Digi Xtend will do. naka spread spektrum ata yun at frequency hopping.meron din iba pero di ko na try.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: <<<<<------ on July 28, 2015, 04:03:14 PM

okay lang po baka nga po masingitan ng ibang controller  :)
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 04:06:06 PM
okay lang po baka nga po masingitan ng ibang controller  :)

pag naka pasok sa encryption usually inside Job na. ang hirap kaya decode ng AES encryption. lumalaki yung file size pero safe ka namn. kung familiar ka sa AES. sa 128 lang ilan ang possible na Prime number. tapos my key pa. 
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: <<<<<------ on July 28, 2015, 04:08:29 PM
pwede po bang e jammed signal ng uav? kasi sabi sa news nong iraq war jammed daw ng us lahat comm nila, kaya yong trajectory nalang gamit nila.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 04:11:54 PM
pwede po bang e jammed signal ng uav?

pwedeng pwede. pati ang GPS pwedeng pwede i jam. kung alam mo ang exact location ng UAV. kaya bentang benta ang mga tahimik at maliit ang footprint na uav's kasi mahirap makita sa taas ta mahirap i track kung nasaan na. pero usually pag malalaking uav dami nila communication lines. hindi lang isa. meron sa UHF meron sa VHF meron microwave.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: <<<<<------ on July 28, 2015, 04:22:37 PM
dapat pala stealth uav ang gagawin hehehe...yong mamasapano incident dito sa atin may tracking uav yatang ginamit di nakikita at di nadidinig yong flight nito sa gabi kaya lang inumaga yong operasyon kaya nabulabog.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: glutnix_neo on July 28, 2015, 04:33:45 PM
i cant tell sa data transmission its classified pasensya na. pero meron 128-256AES encryption lahat ng transmission lines yan lang masasabi ko.

for commercial or civilian use yung Digi Xtend will do. naka spread spektrum ata yun at frequency hopping.meron din iba pero di ko na try.

this is usually the part na sinasabi nila sa movies na "if I tell you more about it, I'll have to kill you"  ;D ;D ;D


mga open frequencies po ba ang ginagamit mga licensed bands din?
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 04:56:58 PM
this is usually the part na sinasabi nila sa movies na "if I tell you more about it, I'll have to kill you"  ;D ;D ;D


mga open frequencies po ba ang ginagamit mga licensed bands din?

license bands gamit. military bands meron din gumagamit 200mhz to 500mhz ata. usually kung cno manufacturer ng Transmitter my mutual agreement kung military. kaya sa mga transmitter manufacturer mababasa mo minsan" for military use or different frequency transmitters more than 2watts. please contact our blah blah manager" hahahahahaha...

tapos after inquiry minimum order 100pcs.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 05:01:49 PM
dapat pala stealth uav ang gagawin hehehe...yong mamasapano incident dito sa atin may tracking uav yatang ginamit di nakikita at di nadidinig yong flight nito sa gabi kaya lang inumaga yong operasyon kaya nabulabog.

stealth na in nature ang uav sa liit lalo na yung mga 6m wing span lang low altitude pa. parang ibon nlang yan cla sa radar. maliit din ang heat signature ng engine. nakikita lang cguro cla pag close proximity na mga radar. mga mobile radar parang nakikita na cla.

balita ko nga daw meron uav ng puti na ginamit nila sa mamasapano. pero ang thermal di masyado maganda penetration sa kahoy e. so far sa na hawakan ko na FLIR camera medyo mahirap pag maraming kahoy. pag marami cla kumpol kumpol nakikita na ng thermal. pero pag pa isa isa mahirap.

kaya ginagawa sa video naka overlay ang thermal sa daylight camera para medyo maganda ang identification.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: <<<<<------ on July 28, 2015, 05:18:22 PM
papaano po ba ninyo pinatatahimik yong makina (internal combustion machine) ng uav?

ang ingay kasi ng generator namin gusto kong patahimikin ito sir. gusto ko ng ilibing nalang ito underground ang  ingay kasi pati kapitbahay nabubulabog lalo na sa gabi.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 05:24:28 PM
papaano po ba ninyo pinatatahimik yong makina (internal combustion machine) ng uav?

ang ingay kasi ng generator namin gusto kong patahimikin sir.

yung muffler una. tapos halos half lang throttle naman pag naka cruise na. hindi namn sya tahimik tlga ma ingay din pag nasa ground sobrang ingay pero pag mga 3000ft ka na. wla ka na halos maririnig sa ground. maliliit lang generator namin 1000 to 2000watts lang. minsang nga 750watts lang. parang platito lang ang laki.

example ganito itsura ng generator http://www.sullivanproducts.com/Gen3W100n02.JPG
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 05:29:41 PM
meron kami mga ear muffs pag nag papa andar ng engine. di rin cla tahimik parang motor na wlang tambutso.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: congressman on July 28, 2015, 07:43:49 PM
suggestion lang po. sana gawan nyo ng plano ito. malay nyo imbes na sa israel kumuha ang military natin sa inyo kumuha, laking kikitain nyo ;D , laking tpid ng gobyerno. basta sali nyo ako fabricator ;D daming eksperto dito sa pinas.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: Super zHero on July 28, 2015, 07:57:46 PM
O sige, o-order ako ng dalawa para sa future courier service ko  ;D
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: <<<<<------ on July 28, 2015, 07:59:02 PM
congressman ipanukala nyo sa kongreso na tax free lahat import natin ng pyesa ;D
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 08:05:36 PM
suggestion lang po. sana gawan nyo ng plano ito. malay nyo imbes na sa israel kumuha ang military natin sa inyo kumuha, laking kikitain nyo ;D , laking tpid ng gobyerno. basta sali nyo ako fabricator ;D daming eksperto dito sa pinas.


i was really hoping. dalawa kaming pinoy dito my kausap na kami sa government natin. next uwi ko baka magkaroon na ng formal meeting at presentation.di ko rin alam kung ano takbo by next year kasi election na. busy ang mga politicians sa election. ang sabi nila meron daw clang gamit di ko alam kung ano at kung magagamit ba.narinig ko ng yang israel na UAV deal. parang $2million ang isa ata pero matagal na yun ah. 2 or 3 years back pa.
medyo kabado lang ako sa program for security reasons pati kung pano gagawin is it DARPA style or employed ako ng government. kasi pag gagawin ko ang project nato sa pinas need ko mag resign sa current company. ayaw ko mag risk ko hindi sure. gusto din nila bitbitin namin yung airplane namin dito punta dyan which is hindi pwede. unless company namin kausap nila. tapos mag bidding pa yan kung cno maka kuha ng contract. baka supply contract. we are hoping for a development contract.

i was also looking kung meron investors sa atin na willing mag invest sa ganitong business. sasali tlga ako pag ok ang terms. medyo mahirap pag wla masyado kilala na mayayaman and majority sa kanila gusto mabilis na ROI kaya wla masyado naga invest sa TECH kasi matagal my RnD pa tapos di mo pa alam kung mag succeed or hindi. mas maganda pa yung small group tapos hanap ng investors.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 08:10:49 PM
gaya sa case namin we are partly government subsidize. partly funded kami ng isang gobyerno kaya nabubuhay ang company namin kahit wla masyado client. my sweldo mga tao tuloy ang research.

unlimited kasi yung funds ng government basta di lang ma bulsa yung pera ng mga politiko. UAV cost sa materyales malaki na 1million pesos. and alam ko kaya namn ng mga filipino engineers. same lang man ang theory na ginagamit vs sa mga puti.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: <<<<<------ on July 28, 2015, 08:26:54 PM
wag mabahala sir, sa pagkakaalam ko dadami na rin mga super rich dito sa atin kasi ang power sector natin ay privatize na. nasa 12GW ang bansa natin at pribado na ito, unlike noon na govt na puro nakawan nalang ang nangyayari wala ang tamang pag-iisip, kaya hindi ma invest sa tamang proyekto.

12GW X 365 Days X 24Hrs = 105TWHR / 1000 = 105Billion KWHR X 10 Php/KWHR Ave. = Php 1T

ganyan kalaki ang transaksyon ngayon sa energy sector natin kada taon na hinhawakan na ng pribadong negosyante natin.

mga sampong player lang yata sila na humahawak dito. pwede nyong lapitan isa sa kanila sir kung ibestment hanap nyo. tax free importation lang yata ang maibibigay ng goberno natin  ;D

   
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 09:02:23 PM
wag mabahala sir, sa pagkakaalam ko dadami na rin mga super rich dito sa atin kasi ang power sector natin ay privatize na. nasa 12GW ang bansa natin at pribado na ito, unlike noon na govt na puro nakawan nalang ang nangyayari wala ang tamang pag-iisip, kaya hindi ma invest sa tamang proyekto.

12GW X 365 Days X 24Hrs = 105TWHR / 1000 = 105Billion KWHR X 10 Php/KWHR Ave. = Php 1T

ganyan kalaki ang transaksyon ngayon sa energy sector natin kada taon na hinhawakan na ng pribadong negosyante natin.

mga sampong player lang yata sila na humahawak dito. pwede nyong lapitan isa sa kanila sir kung ibestment hanap nyo. tax free importation lang yata ang maibibigay ng goberno natin  ;D

   



sarap lang kahit 0.1%  lang sana ng kita nila ma punta sa research. ang advantage lang kasi pag tide up ka sa military kasi meron mga gamit na di pwede order ng private sector pero pwede kumuha pag military application. maraming kaming gamit na dinadaan namin sa military para pumayag ang supplier.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: <<<<<------ on July 28, 2015, 09:11:24 PM

sarap isipin na may pilipino na nasa auv development. sana kagaya ng istorya ng ibang bansa na ni recall nila mga ganyan talent para gumawa ng sariling atin. yong tsina at israel ganito yata ginagawa nila.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 09:24:37 PM
sarap isipin na may pilipino na nasa auv development. sana kagaya ng istorya ng ibang bansa na ni recall nila mga ganyan talent para gumawa ng sariling atin. yong tsina at israel ganito yata ginagawa nila.

na bigyan ako ng isang chance na ma punta sa IAI(israel Aerospace Industry) cla din ata yung nag benta ng UAV sa pinas. para sa isang training. ang facility nila ang Laki!! majority military ang personel. government funded cla. sa china namn isa lang na puntahan ko na aerospace facility government funded din yung pinakita lang nila research is isang high altitude na balloon na kaya mag stay sa high altitude around 50 to 60,000 feet unteathered for 3 months ba yun or 1 year. minsan di ko a rin masabi na nangongopya lang ang china maganda ang research nila.

meron isang UAV company dito na karamihan ng trabahador pilipino sa composites, taga hinang ng harnes ng eroplano, taga lagay ng pyesa sa board. pero bihira sa development. usually Russian or European bihira ang american. americano sa america lang tlga.

sa atin kasi na pupulitika ang gumagawa its either siraan or hindi na pondohan dahil nga na politica. crab mentality. sa lahat ng nakatrabaho ko ng ibang lahi. iba tlga ang ugali ng Puti. ituturo tlga sayo lahat. galing sa ABC hanggang sa sumabog ang ulo mo. di cla madamot sa information kaya cla ang mahilig sa open source. ang pinoy minsan complete opposite.

kaya minsan gusto ko mag teacher nlang sa atin sa college. kaso wla akong lisensya sa EcE. meron akong chance maka kuha ng masters degree dito kaso meron isang requirement ayaw ibigay ng school ko dyan sa pinas baka, kasi sa hindi ako naka pasa ng board exam. kaya pinakawalan ko nalng. what to do!! na heart attack pa at namatay yung close ko na professor. malas lang tlga.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 10:11:00 PM
mga pogi ko na boss pero mas pogi ako. Pinoy ako ay pinoy... mas maputi ako sa kanila.

(http://i228.photobucket.com/albums/ee37/rolandchok/1452162_720465811316642_1225387474_n.jpg) (http://s228.photobucket.com/user/rolandchok/media/1452162_720465811316642_1225387474_n.jpg.html)
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: danny on July 28, 2015, 10:12:33 PM
same here
mababait talaga ang mga puti
at iba ang work ethics, nde talaga sila madamot
madami akong natutunan sa kanila regarding dito sa work ko.
bawal ang madamot saka parang bale wala lang sa kanila yun ganun
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 10:19:52 PM
same here
mababait talaga ang mga puti
at iba ang work ethics, nde talaga sila madamot
madami akong natutunan sa kanila regarding dito sa work ko.
bawal ang madamot saka parang bale wala lang sa kanila yun ganun


tama ka tlga sir. masarap ka trabaho ang puti.
sana sa lifetime natin mawala yung crab mentality na yan. pataasan kasi ng ihi minsan. kaya di pa nga tapos yung project na sira na. mga tao na gusto tlga madumihan ang kamay. kung kailangan ma ligo ng grasa maliligo tlga ma tapos lang ang project. no wonder namn ok ang economy at yung mga TEch sa kanila galing or cla ang una.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: danny on July 28, 2015, 10:38:13 PM
wow u can reall talk about that huh
how many americans ang katrabaho mo and
how long mo na sila kasama?
been here since 90's thats why i know the culture very well

sir meron bang mga online store na nabibilhan ng
mga parts na namention mo dito
i mean yung mga nasubukan nyo na
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: congressman on July 28, 2015, 10:38:43 PM
congressman ipanukala nyo sa kongreso na tax free lahat import natin ng pyesa ;D
talo tayo jan, kaya pala mahal yung bili sa israel....antay na lang tayo bagsakan ng unang bomba ng china. magiging libre na yan galing israel, japan at u.s. ;D ;D
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 10:58:41 PM
talo tayo jan, kaya pala mahal yung bili sa israel....antay na lang tayo bagsakan ng unang bomba ng china. magiging libre na yan galing israel, japan at u.s. ;D ;D

hahahahahaha... sira ka tlga sir. natawa ako don. malamang libre na yan. hahahhaahaha... sana wag ako tamaan kakalikutin ko muna ako laman nong binigay nila. hahahahhaahaha...
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 11:06:20 PM
wow u can reall talk about that huh
how many americans ang katrabaho mo and
how long mo na sila kasama?
been here since 90's thats why i know the culture very well

sir meron bang mga online store na nabibilhan ng
mga parts na namention mo dito
i mean yung mga nasubukan nyo na


magaganda ang taga israel yun lang masasabi ko. tapos yung taxi Mercedes na AMG syet. maganda ang Tel Aviv. pero nong pumunta ako don. wlang tatak ang passport ko kasi di na ako maka balik ng middle east na hindi ma interrogate. hahahahaha...

sa pyesa namn Mouser.com ako usually bumibili or sa Digi key sa RF namn yung sa mini circuits. Gyro, Accel yung Xtrinsic ng Freescale maganda. para sa DIY ok na ok na. pag MEMS halos parepareho nalng.

kung bibili kayo ng MEMS na gyro or accel sa Mouser kayo bumili wla cla NDA. sa Digi Key meron NDA na pipirmahan. kung meron kayo kilala sa Taiwan mas maganda din sa Taiwan wlang NDA NDA.

QFN kasi usually package nila. sure nyo lang sanay kayo mag hinang ng QFN. or padala nyo sa board manufacturer para sa parts placement.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 11:18:32 PM
TIP ko sa Gyro Accel at compass placement. good practice lagay nyo cla kasama sa MCU na gagamitin. i layo nyo sa Switching regulator. Buck converter. or linear regulator. ma arte ang accel at gyro.

sa Sensor Fusion namn. extended Kalman talga gamit. kahit sa occulus roft puro naka extended kalman. sa angles namn wag na kayo mga Quaternion angles Euler angles lang. advantage ng quaternion angles wlang singularity sa 90 degrees. ang Euler's meron pero bihira na umabot ka na mag exacto 90 degrees ang sensor.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on July 28, 2015, 11:23:59 PM
nong nag aaral ako ng Kalman filter eto gamit ko na dev board. pasok yan sa arduino kasi same ng footprint. sa freescale to sya galing. mura lang to sa digi key tapos meron ng SD card slot gyro, accel at compass wala lang gps.

(http://i228.photobucket.com/albums/ee37/rolandchok/Mobile%20Uploads/IMAG0007.jpg) (http://s228.photobucket.com/user/rolandchok/media/Mobile%20Uploads/IMAG0007.jpg.html)

(http://i228.photobucket.com/albums/ee37/rolandchok/Mobile%20Uploads/1438097402595-1023871243.jpg) (http://s228.photobucket.com/user/rolandchok/media/Mobile%20Uploads/1438097402595-1023871243.jpg.html)

(http://i228.photobucket.com/albums/ee37/rolandchok/Mobile%20Uploads/1438097346048-314587611.jpg) (http://s228.photobucket.com/user/rolandchok/media/Mobile%20Uploads/1438097346048-314587611.jpg.html)
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: carboncopy on August 07, 2015, 05:20:02 AM
Sir highside! Binabasa ko yung paper ng NASA tungkol sa TECS. Icoconfirm ko lang kung ano yung second gamma from the top na input nung diagram? Flight path angle command ba?
http://s1.postimg.org/dmlh019gv/Screen_Shot_2015_08_07_at_5_13_47_AM.png
(http://s1.postimg.org/dmlh019gv/Screen_Shot_2015_08_07_at_5_13_47_AM.png)
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: Super zHero on August 07, 2015, 08:35:06 AM
Nice new toys  :)  'duino compatible pa pala....
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on August 11, 2015, 02:54:40 AM
Sir highside! Binabasa ko yung paper ng NASA tungkol sa TECS. Icoconfirm ko lang kung ano yung second gamma from the top na input nung diagram? Flight path angle command ba?
http://s1.postimg.org/dmlh019gv/Screen_Shot_2015_08_07_at_5_13_47_AM.png
(http://s1.postimg.org/dmlh019gv/Screen_Shot_2015_08_07_at_5_13_47_AM.png)

yes correct gamma is flight path angle pero yung 1st gamma dapat gamma command hmmmm. pero di ko ginamit ang ganitong implementation ng TECS kasi ang meron gamma sub (a) which is affected ng wind triangle. meron implementation na gamit ang mass mas madali ang equation. medyo ma arte kasi need mo kunin ang mass ng aircraft but pwede mo derive na gagamit sya ng sink rate and climb rate. i personally used the sink rate and climb rate method kasi di ko need ang mass and gamma ng aircraft. need mo lang modify ang equation.

di ko alam baket 2 gammas ang input. nawala ata ang gamma command. yung 1st gamma command. kasi 1st yung error ng input sa read.  kasi tama yung V read added sa gamma read which is tama.

yung velocity input di na need galawin. pero take note di yan ground velocity. airspeed yan V(dot) at V(dot) command.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: zirlou21 on August 11, 2015, 04:45:12 AM
 :) :) :)


...gud day sir highside.....1++ pts to you.

...very interesting topic mo,,malalim talaga(madugo sa gustong pumalaot sa linyanyang ito).
at the young age like you napakalalim na knowledge mo sa electronics,,I mean computer H/S,
power electronics,communication electronics,aviation/navigation electronics,mechatronics,etc.
at napaka lowprofile nyo pa sir kase sine-share nyo halos lahat alam nyo w/o hesitation,,hmmm unlike
some pinoy ECE alam mo na....isang request lang sir,kung hindi kayo makapagturo sa pinas sana
daanin nyo na lang sa pagsulat ng books para hindi lang one-time may matuto..atleast forever na yan sa
next gen na pinoy tech protegee natin sa syensiya.

by the way sir ano na latest sa NASA after sa AGC-DSKY nila ..ano na pinalit nila,,any idea sir.

and also nga pala sir sa e-gizmo may IMU,6HDOF at compass Magnetometer module available
ala na checheburetse na authorization makabili na agad.

GODSPEED...patnubayan ka nawa ng diyos,,,proud talaga ako makarinig ng PILIPINO like you.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on August 11, 2015, 12:56:09 PM
Maraming salamat sir. Hilig ko na tlga mga lumilipad since bata pa. Pilot sana ambisyon pero walang pera e kaya na bagsak sa pilotong nasa lupa ang paa.laroan in short.hahahaha... Medyo idealistic ang pananaw ko na sana maging open more open ang pinoy. Kasi minsan naga hold back cla kasi gusto cla lang nakakaalam para ma hire agad or ma promote sa trabaho which is mali. Di tlga kaya masterin lahat kahit sa isang specific na field. Kaya karamihan sa mga big company common ang Co-founder. Di lang isang tao gumawa.

Di ako hiyang sa pag susulat sablay english ko.hahahha... At masasbi ko dami ko pang kakainin na bigas. Enjoy lang tlga ako sa ginagawa ko. Sana maging tech producer ang pinas di man lang life time ko pero para sa mga anak ko nalng. Di na cla mag abroad soon. Kahit wala kang lupa or di ka pulitiko hindi ka mahihirap sa field na gusto mo. Nagiging idealistic na ako.hahahahha...

Regarding sa agc-dsky ng NASA di ko tlga alam ano na gsmit nila.di ako masyado nag halungkat ng journals nila masyadong magudo pag explain nila.hahahaha... Nakakabasa lang minsan kasi yung pag apply kasi namin ng IP(intilectual property) baka meron mag claim sumabit yung product. Kung cno man mayari lalo na pag patented medyo careful sa pag gamit.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: zirlou21 on August 12, 2015, 12:30:05 AM
 :) :) :)

...hallo again.,sir highside.

...about sa AGC-DSKY ng NASA,eto yung automatic guidance computer/display/keyboard
onboard sa sa mga Apollo 11-13 rocket nila. Naging highlight pa nga ito sa movie na Apollo13
disaster.,and tama ka redundant nga ang system computer nila I think dalawang AGC-DSKY
ang onboard sa Apollo13 isa sa LEM at isa sa CommandModule.

,,,naging interesado kase ako dito kase may computer na pala befor 1960 pa at ginamit pa lang
nila sa Apollo11 launching to the moon.

...matindi ang navigational system approach nila dito since walang horizon reference sa outer-space
di gaya sa earth may North/East/South/West at may ground o plane reference. Kaya yung "DeadReconning"
algorithm nila ay magandang pagaralan din natin.

...gumamit din sila ng IMU,electroMechanical Gyro,PID at MPU.
eto din ang mga sangkap ng SEGWAY technology,,sa ngayon nga halos converted na sa semiconductor mga sensor
natin at na miniaturize pa at may embedded na program algorythm pa.

...kaya sinisimulan ko pa lang gumawa ng BalanceMobot w/ IMU/PID controller.,,dito pa lang ikot na ulo ko halos gaya din nga ito sa AUV's you have to learn 6-axis DOF plus gyro.

...yung pangarap mo para sa mga pinoy na sana someday maging tech-concious din tayo para umangat naman tayo
like India now may space exploration na rin sila at nakagawa na sila ng sariling automobile nila.   Ang China naman
naging Industrial nation na rin sila kaya halos humahabol na sa mga 1StWorld na bansa....Si Elon Musk kahit multi-billionaire mga kakompetensiya niya at kahit ilang beses mang pumalpak ang industry niya tuloy nang tuloy pa rin siya sa pangarap niya,,and I know siya ata ang nakakuha ng contract sa NASA to send human to MARS.

...eto masasabi ko sayo dyan sa bansang tinutuluyan mo ngayon, kung kayo dyan bising-bisi sa technology/science
innovation DITO sa pinas bising-bisi sa KURAKOT mga pulitiko kaya kahit na simpleng LRT-light rail transit di na nga
makagawa ang pinoy di pa rin ma maintain man lang operation.

...hope u will continue our admiration to further our knowledge sa science and technolgy,,sana u keep in touch w/ us
para makapag palitan lagi tayo ng kuro-kuro .....and MAYBE someday mag meet lahat ng mind natin at maka likha naman tayo ng something only FILIPINO has done it.

...mabuhay ka my friend,  regards to ur family and good health to you.



Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on August 12, 2015, 01:12:37 AM
:) :) :)

...kaya sinisimulan ko pa lang gumawa ng BalanceMobot w/ IMU/PID controller.,,dito pa lang ikot na ulo ko halos gaya din nga ito sa AUV's you have to learn 6-axis DOF plus gyro.


maraming salamat sir.  ayos ah gumawa ka pala Balancing Robot. tapusin mo gusto ko makita. grabe tlga development ngyn. naging eye open tlga sa akin ang defense trade shows na iwan na tlga tayo. malala tlga ang politica sa atin. sana yung LRT award nalng nila sa DOST my proposal cla dba. balita ko binigay pa sa china ang contract. kaya na mamatay mga local company mismo ang government ayaw i-support.

i can say na medyo kaya na gumawa ng autopilot philippine made need ko lang tlga ng team at investor. medyo mahirap mag hanap ng investor kasi yung market maliit sa pinas and development matagal. pero kung international market ang target possible na ma buhay ang company. cost wise kaya nating ibaba ang price kasi medyo mura ang labor at raw materials. attend lang ng isang international trade show 110% meron ka makuha na malaking contract.
hopefully maka kuha ng investor at ng maka uwi na. hahahaha... di man same dito ang kita pero im willing to sacrifice my income para sa project.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: zirlou21 on August 12, 2015, 01:33:35 AM
 :) :) :)

...hallo,again

yung balancing mobot ko nasa papel pa lang, di ko nasubaybayan yung kay sirMotion55 ata yun
may niluluto din siyang balancingmobot using the MPU6050 IMU at Atmel AVR32.

...medyo naguguluhan pa ako sa IMU fusion algorythm sa PID/PWM medyo malinaw na isip ko dyan.
seguro sir matulungan nyo kame about fusion algo ng IMU kase kahit ang AndroidPhones may built-in na rin
na IMU and GyroMagnetometer at balak ko ring i-utilize someday ang mga ito sa future android apps ko.

...and also sa mga quadcopter may IMU/Gyro sytem din so kung ma-demystify natin ng malinaw ang usage
ng IMU/Gyro fusion algo, i'm sure marame dito sa elab interesado din sa topic na ito...thnx

Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: congressman on August 12, 2015, 01:43:41 AM
tagasubaybay lang....
pag tumama ako sa lotto gawing kong bussiness yang uav manufacture.  ;D
hanggang simulator lang gawa ko. sana maging hi tech...
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on August 12, 2015, 01:52:48 AM
MPU6050 accelero lang yan ah. medyo mahirap kasi yung noise ng accel. mas ok pa kung gyro gamitin nila kung single sensor lang at wlang sensor fusion.

ang sensor fusion kasi medyo ma trabaho lalo na sa calibration. ang intro sa sensor fusion kung tama ako yung complimentary filter. tapos pag nagawa mo na at least medyo maintindihan mo na ano ginagawa ng bawat sensor pros and cons nila ano weakness ng bawat sensor pwede na kalman filter tapos next extended kalman filter.

for example ang Accelero good for long term readings kasi di masyado mag drift. yung gyro good for short term pero bad sa long term kasi yung drift over time nya. kaya meron fusion para ma compliment ang weakness ng bawat sensor. ang compas namn kung gagamit ka ng Yaw.

meron dalawang klaseng output ang filter Eulers angles or Quaternnion angles. ang advantage ng quaternnion nawawala ang Gimbal Lock wlang singularity at 90 degrees. ang Euler angles meron singularity at 90. mas math intensive ang quaternnion angles compared sa euler.

mahirap ang kalman filter medyo madugo yung math.  :(

dapat medyo hiyang ka sa Embedded programing i dont recommend arduino syntax pag gusto mo optimized na implementation. gumagamit lang ako ng arduino dati pag meron lang ako gusto subukan. pero pag na prove ko na gumagana ang algorithm lipat na sa standard C programing "bare bone"
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on August 12, 2015, 01:56:04 AM
tagasubaybay lang....
pag tumama ako sa lotto gawing kong bussiness yang uav manufacture.  ;D
hanggang simulator lang gawa ko. sana maging hi tech...

anong simulator gamit mo?
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: zirlou21 on August 12, 2015, 02:33:09 AM
 :) :) :)


MPU6050 accelero lang yan .......


...sir ano ba ang built-in algorithm ng MPU6050 IMU

...and sir wala pa available na IMU w/ built-in all neccessary fusion algorythm.

kase sir feeling ko patindihan sa math itong ibat ibang algorythm, bukod sa math patindihan din sa
analysis sa implementation ng buong system.....so kailangan talaga dito marame kang kakampe
para mag-isip din baka pag sinolo mo lahat ma corrupt naman utak mo.

...doon pa lang sa PID tuning ilang buwan kong pinag aralan, meron kase akong project na furnace/incinerator
na kailangan i-track and maintain yung setValue/SV ranging from 450-1100degC for a given program time.,

...from PLC ctlr kase ito kinonvert ko na sa DCS/mcu kaya lahat ng programming/sequence operation ng buong system
prinogram ko na sa encoreZilog6421-mcu...meaning kahit na di AUV ang apps mo kailangan mo pa ring matutunan
ang operation ng PID kase marami itong application.

...so kailangang simulan na talaga ang pag assemble ng IMU/Gyro system para mapilitan ng intindihin itong
ibat-ibang algorythm programming., kailangang sabayan yang mga explanation na yan about algo sa paggawa mismo
ng IMU system para pumasok sa kukute.

Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: highside on August 12, 2015, 02:48:59 AM
di ko alam pano implement ang MPU6050 pero ang principle mass spring dumper. yung mass naka suspend sa dalawang spring tapos meron resistance meter para measure ang movement ng mass due to gravity. correct me if im wrong. yan lang ma tandaan ko sa principle ng accel.

meron ka kasing makuha na basic form ng kalman filter sa net pero hindi nila nilalabas ang actual and optimized na implementation meron din tinatawag na GPS smoothing injected ang GPS data sa filter which is an introduction to dead reckoning. di ako ang nag implement ng IMU sa amin medyo di ko pa kaya pero na intindihan ko pano ginawa.

ang gumawa ng IMU namin Phd tapos 10 years nag trabaho sa Boeing sya ang isa sa design engineer ng gimbaled machine guns ng apache attack helicopter. hanggang ngyn nag aaral pa rin ako ng Sensor Fusion maraming ways para implement sya Gaya ng TECS na post ko meron mga derivation ng equation na mas ma improve ang performance. dapat mo lang hanapin pano. pero napaka challenging maganda pang patay ng oras kaysa mag Facebook. hahahhahaha...

meron nabibili na IMU na kasa na ang sensor fusion sa ADA fruit meron. order lang sa internet. meron kamahalan lang at NDA ang iba.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: zirlou21 on August 12, 2015, 02:57:21 AM
 :) :) :)


...thnx sir , very imformative . cge sir basa din muna ako.

,,about sa MPU6050 nag implement ata cla ng MEMS at yung
variation sa mechanical cavity nila ay reflective as variable capacitance
at doon nila binase ang accel movement measurement sa varying capacitance.
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: mykmaspogi on December 06, 2015, 06:06:52 PM
First Post ko, di ako masyado sa software pero more on hobbyist talaga ako from RC boats, Planes, Multirotors etc.
Ang rig ko ay all hobby grade at currently controlled by an APM 2.6 by 3D Robotics, pwede sya lumipad fully autonomous at pwede e program to control servos cameras etc. habang lumilipad, hardware is open source kaya maganda sya at may may telemetry sa ground na pwede e view sa laptop or cellphone.

More on FPV flying ako or first person view, meron akong onboard cam at enjoy ko lang ang view sa taas, personnal best ko sa distance is 2,5km away from launch point

Eto yung plane ko, Phantom FX61 with an APM2.6 onboard controlled by a Taranis radio at naka 200mw video on 5.8ghz
My FPV Flight with the FX61, Plane is stabilized by the APM, ang daling paliparin with the onboard computer : )

Bihira ko paliparin ng fully autonomous

Tignan nyo na lang sa Youtube at hanapin ang
Phantom FX61 FPV flight over Forest Springs





Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: mykmaspogi on December 06, 2015, 06:24:21 PM
Hexacopter with an APM 2.6 onboard controlled by a Taranis radio, both open source : )
(https://fbcdn-photos-b-a.akamaihd.net/hphotos-ak-xfa1/v/t1.0-0/p206x206/1959703_727353513951818_1797598712_n.jpg?oh=1cd861887888a1a2291c15ab47e46e4f&oe=56E94405&__gda__=1461527381_aafc4280a293fe7f645a3d77877fce17)

Phantom FX61 rc plane with an APM2.6 by 3D Robotics, also controlled by a Taranis radio
(https://scontent-hkg3-1.xx.fbcdn.net/hphotos-xpa1/v/t1.0-9/11025228_910510172302817_2950459598843677080_n.jpg?oh=e2a93d48ea7bd09026946e9644ee7aaa&oe=56E66AEF)

Telemetry logs for flight
(https://scontent-hkg3-1.xx.fbcdn.net/hphotos-xta1/v/t1.0-9/10419043_910511188969382_4345649834265191159_n.jpg?oh=b67bc65f9eb8d3a72985c670abb82b37&oe=56E42A44)
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: blastronics on December 11, 2019, 11:13:45 AM
Any update on this topic? 
Title: Re: UAV, UAS unmanned systems
Post by: PlCUSER on December 30, 2019, 01:35:19 AM
recharge na lng kita ha :D :D :D